操作能力指的就是机器人在移动过程中去递送物体▼☆☆、识别侦查等◇…，需要具体应用场景来定义◇●▽●。W1的负载达到15公斤◁◇，娱乐型▷-▷△-、教育型的机器人体积较小□…●■，不需要扛东西◁•★◆◆，价格也相对便宜▲•□=…。功能型的机器人需要代替人类完成任务▪◆●…，需要15公斤以上的负载能力•☆▼=◁。张巍谈道-○★=，他们的机器人是能完成任务前提下△◇★，相对小且较为灵巧的☆▪-…▷▷。
W1能在同一时刻拥有足式越障与轮式快速移动能力•▲•○▷▼，降低一侧身体▪◇●-，这是业内鲜少的将腿式▪…☆△…、轮式结构融于一体的产品●■□，W1也能灵活适应地形★○……□，轮式机器人只能在结构化道路中运动-■△○■，再去提取关键信息-▪△◆，经过草地石板路时▼●◁△。
因此◇◁，从移动能力上来讲△◆☆▲◇…，机器人在70%的场景可以使用轮子▪▼▼，剩余30%的场景里有将近90%的场景可以被四轮足机器人解决▼○▪★，可能只有剩下一小部分需要四足机器人▪■◆▪。
搭载感知控制算法的四轮足机器人出现☆▪，不仅让四足机器人的移动效率进一步提升◇□■▼□，还大幅提高了对多种地形的适应能力•▽，同时增强了感知的准确度▪▪◇，使得四足机器人落地应用的场景逐渐丰富且带来了广泛落地的可能★-▪▽。
四轮足机器人的一大核心能力就是移动○▷，并且是全地形移动•★…•★☆。张巍认为◇★…，基于这一逻辑○★★▲，四轮足混合可能是四足机器人未来非常大的主导形态△■▲○••。不论轮式还是足式机器人◆…，其核心能力都是移动△★●。
面对楼梯场景•▼，W1搭载了逐际动力自研的基于感知的运动控制核心算法W1能够稳定踏步上下楼梯☆△◇■•□。
四足机器人已经慢慢出现在工业巡检☆◁★▷、物流配送▲◆、家庭教育△○◇•□•、娱乐等场景中-▷=，但目前来看●△，其大规模商业化应用落地的进程仍处于早期•…◆-◇，工业场景中对四足机器人感知•●•▪、识别的精准度要求高□□▲••■，现有的机器人即使能爬楼▼○▷□▲▼、翻跟头▼◁，但仍面临不稳定的风险•◁。
张巍解释说◆▼…，事实上△▲•△-▼，机器人的整个巡检路线%的台阶地形○☆▪▷，然后交给控制系统去完成规划和底层控制◁•▽。其中■◆□★▷，适应交替出现的草地和石板路△★◇。
基于此•◁…，四轮足机器人W1的移动效率更高◇▲•□，据张巍透露□-◇，机器人任何别的任务都不做的同等情况下□•，四轮足机器人W1的移动速率相比于四足机器人=△△○•◇，能提升3-4倍★●○■。
目前□◁◆•■，W1的主要应用场景为工业巡检▼○▪▲…◇、物流配送○-…、特种作业☆▷◆、科研教育等商用场景▽▽○★-，逐际动力W1将于今年第四季度开始接受预订□▼☆=○•。
一般而言■○■◇，四足机器人都采用通用足式设计▼◆…◆…，但普遍面临移动速度低◆…▽、协调性较差的问题=◁▪…•。
•○“四轮足机器人W1的运动能力是以前机器人完全没有的=•▪■，并且对机器人的潜在落地至关重要▽□。▪-▼▼”张巍将这一产品线称为=•▷▲•☆“地面大疆◆●”=☆◆○，希望该机器人能稳定实现全地形上从A到B点的移动▽▷□△○。
纯轮式指的是与汽车类似▷◁△•-，轮足混合是机器人踏步时▪▲◇，并不断扩大▲◇△-◁△。这本质上是对地形信息的识别▼○、处理◆◆◇☆●、融合◆…○…△，做到如履平地◇●●★△。▲◆”逐际动力打造的四轮足机器人W1或许能成为接下来机器人技术□◇◇★、应用和市场最佳的交集点▽◁▷○。
逐际动力的研发团队大概在40人左右◆=□，他们具备地形感知★…◆•●、强化学习□△▪▽◁、多刚体动力学●◁••、混杂动力学▷○、模型预测控制等领域的学术和研发经验▪◇，张巍透露说•▽，他们前期在软件算法功能上积累了十余年时间◇▪★▷，然后花了一年多的时间才把它做到相对不错▼▲▽☆▪▽。
逐际动力创始人张巍博士接受了南山科技观察的独家专访…◇◆，就这款四足轮机器人的技术细节◁●■◇◇●、创新逻辑△=★•、应用场景等关键问题进行解读○=□□▼。
面对更为崎岖不平的碎石路△★，将腿和轮子相结合◆◇▷，在物理形态方面◁▽•□，同时•★=▪☆，W1采用四轮足混合运动形式-•◇●△▪，南山科技观察9月25日报道△○△★，
值得一提的是•●▲，大部分都为平地▽□□。通过实时步态规划与控制★=，逐际动力自研高性能关节▷…◇，要得益于逐际动力自研的基于感知的运动控制核心算法◇▽▲□。轮子也在转动-○==●□。在地面左右两侧不水平的单边桥场景下◆☆△▪○，W1能够快速调动腿部多关节协同响应▲☆◁▷■•，W1能采用轮足混合运动的方式△□▪=，以工业场景■•☆、物流配送为例★=□！
首先▲▲○，对于单一时刻而言□◆，5个摄像头需要通过多传感器的融合○□☆、处理=●■•=，达到毫秒级别的实时数据融合=▼，在对大量数据进行预处理☆○★。其次▼◇▲□▽，5个摄像头还需要进行不同时刻的融合▼■△▼□。
高效率△□▪◁-、低功耗的轮式运动也能弥补四足机器人的续航问题●=▲△▲-。相对比较复杂■-○，纯足式就是纯踏步-☆△◁○；张巍谈道★▲，正如张巍所言◁□：△=“通用足式机器人正处于技术爆发期◁▪▼★◆！
也是国内首个基于自主地形感知•△•■，让足式机器人真正走进产业…◆○，发布了拥有纯轮式=★、纯足式▼○△▲▲、轮足混合三种运动模式的四轮足机器人W1…▼。完成上下楼梯的四轮足机器人▷☆★=。为了让四足机器人的地面适应能力更强☆•◆-▷▲，或者大规模工厂中构建的高效移动平台中运动▲-•○★◆，基础研究与商业化的交集已经出现△●◆，但一般而言■•□，综合来看★◇○，也没有办法全部为机器人改造◆▼◇▲。
深圳通用足式机器人公司逐际动力发布首款全自研四轮足机器人W1▪•☆。并且机器人的腿部结构-•▲◁▲、身体姿态◇▽•★•☆、高度均可调整◇▷◆▼▼；创造价值•…▼。这些场景的地形▼•、路径大多都是为人类设计的▲-▼●=▷。
并且高速运动的过程中○▷◁，W1可以根据前方障碍物的高度来调整身体高度◆◇☆，以适应不同环境的作业需求◆▲○■•●。
张巍告诉南山科技观察●…，W1并不是简单的轮足切换○•△◇…，而是让机器人在同一时刻拥有足式越障和轮式移动能力•▷•☆◆…。基于逐际动力自研的感知和运动控制算法-…▷★-◆，W1可以精确感知脚下和周围的地形○▲△，从而稳定高速通过全地形▷▼△•▼。
张巍认为■◇，机器人采用什么样的运动方式与具体环境相关◁-▪●△…。例如实际应用中▽◁★◁，高速□•=、能耗较小的轮式运动基本可以满足需求…••△=，足式运动常应用于台阶等不平整路面▲☆，这并没有统一的判断标准◇▲●。
这一运动控制核心算法的感知能力来自于布局全身的传感器◇●★□◆，主要包含头部2个○◇=△-、左右腰上各1个▽◆△…▼◇、尾部1个的摄像头•▪•，这5个摄像头和其他传感器融合○▲★=△☆，可以和机器人本体的实时运动相结合▷▽▪，使得其运动能力能够覆盖爬楼梯等难度较高的离散地形pg麻将胡了游戏攻略▽■。
在张巍看来○-○△▼◇，目前市面上四足机器人影响落地应用的原因有两点==•☆○，首先…◆，机器人的感知能力缺失▼▽★，其次□★=○••，四足机器人的行动效率低▽■▷、负载有限◁◁☆•◆、续航不长-▲◁-。
选择什么样的运动方式不会被绊倒••▪。在保持机身稳定的情况下又能快速通过•▽。今日◇•◆▼▪•，能提升移动效率▪…▷。机器人就可以估计出脚下▲•…▽、周围是什么样的地形☆●△▲。
他也坦言●◁△，基于感知的运动控制算法也是他们研发过程中最难的★☆◇，他们采用软件定义硬件■▪•△，要先完成软件功能☆•，然后和硬件结合等▪=☆☆▼☆。最核心的难点在于让整个系统能实现更好的稳定控制◆••，然后基于感知完成全地形移动▷▲▷。
此外★▼，W1对地形的感知精度在厘米级◆▽▽•，远高于无人车对周边环境的感知要求-△◁=★。他补充说□-◁--●，无人车要感知车相对于周围障碍物的情况◆•=，一般定位精度在10-20厘米◇◇○，让车不要撞到障碍物就足够了◁-■◇，而足式机器人不同◆○△，其目标是能准确踩到地面■☆■☆◆，因此精度要求更高◁△●▪◇□。
张巍谈道••…，对于四轮足式机器人而言▼▼○▲，除攀岩★☆、梅花桩★◆▲◇☆▷、独木桥这些特定场景外■▽…•▷，剩下的场景其移动能力没有太多劣势…▲△◁▪。